不知何时我们才能一同策马归隐，在关隘旁繁茂的大树下悠然前行，伴随着马镫清脆的声响，随口吟诵诗句，共享自由闲适的日子。

策马：骑马奔驰；关树：边塞或关隘处的树木；扶疏：枝叶茂盛貌；敲镫吟：一边轻敲马镫一边吟诗，表现洒脱自在的生活情趣。

全诗通过咏叹璧竹这一具体事物，巧妙地融入了作者的情感与思想。首联点明主题，以“碧玉”形容璧竹的珍贵，并借“美人相赠”表达对友人元稹的感谢。颔联由实入虚，从拆封礼物联想到巴山冰雪，不仅增添了意境的深远，也暗示了两人身处异地却心意相通的情谊。颈联则进一步升华，以璧竹的“多节”“露青”象征自身及友人的高洁品质与坚定意志，寓意深刻。尾联转向未来，畅想与友人共赴归隐之路，展现出一种超脱尘世、追求心灵自由的理想生活图景。整首诗语言凝练优美，情感真挚动人，兼具咏物与言志的特点，可谓佳作。

这首诗创作于唐代，当时刘禹锡正处于人生中历经磨难却依旧坚韧的阶段。他屡遭贬谪，但始终保持着高洁的品性和对理想的追求。元九侍御（元稹）赠予他璧竹鞭，这看似平常之物，在刘禹锡眼中却蕴含着特殊意义。在那个时代，文人之间互赠礼物常寄托着深厚情谊与精神共鸣。元稹的赠礼让刘禹锡联想到自己如竹般端直、坚韧的品性，以及他们共同经历过的人生风雨。于是，刘禹锡写下此诗，以表心志，同时也回应友人的深情厚谊。